Обычно такие жилые башни-донжоны строили в 13-14 вв. (Пайде, Вастселийна), Кийу же относится к более поздним исключениям. На сегодняшний день в Эстонии восстановлены всего два замка типа донжон (отдельно стоящая башня) — Кийу и Вао. Есть еще башня в Поркуни, но изначально донжоном она не была. План замка-башни приближается к кругу неправильной формы. Сам он представляет собой четырехэтажную постройку конической формы, которая сужается кверху. Толщина стен у основания 1,8 м, внутренний диаметр башни достигает 4,3 м. Нижний этаж был приспособлен к обороне: часто расположенные здесь бойницы для пищалей указывают на то, что замок был приспособлен к ведению горизонтального перекрестного огня. В мирное время на первом этаже находились жилые помещения. Второй этаж в основном был жилым, однако и на нем были бойницы, так же как и на других этажах. Третий служил для обороны; вокруг него располагается нависающий деревянный боевой ход (урдаж) — раньше деревянная галерея находилась на втором этаже, ныне же была восстановлена на уровне третьего. Помещения всех трех этажей имели камины и латрины; последние на втором и третьем этажах выступают на одной из сторон замка в виде эркера. Четвертый этаж, как и боевой ход, был реконструирован в 1973 г. Деревянный защитный ход и конусообразная крыша также реконструировались в 20 веке.